郑州大学学报(理学版)

2021, v.53(01) 1-8

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自主移动机器人视觉SLAM技术研究
Research on Visual SLAM Technology of Autonomous Mobile Robot

张大伟;苏帅;

摘要(Abstract):

同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人导航的一个重要研究方向。视觉SLAM是一种使用相机作为主要信息来源的SLAM技术。与较为成熟的基于激光测距的SLAM相比,视觉SLAM还有许多问题亟待研究解决。近年来,随着人工智能、机器学习、图像处理技术、云计算、5G通信技术的发展,计算机视觉的相关算法能够在终端设备实时运行,视觉SLAM研究也受到越来越多的关注。本文介绍了视觉SLAM的原理及一些经典的实现方法,概述了视觉SLAM的最新研究进展,对视觉SLAM在实际应用中存在的一些问题进行了讨论。

关键词(KeyWords): 移动机器人;视觉;同时定位与地图构建;动态环境

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(61903341);; 河南省科技攻关项目(202102210133)

作者(Authors): 张大伟;苏帅;

DOI: 10.13705/j.issn.1671-6841.2020248

参考文献(References):

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